Краткое описание Оформление к курсовой, функциональные, структурные принциписальные схемы основных блоков робота. Расчеты, графики и фрагменты программного кода на Assembler. Содержание
1. Введение 3
2. Задание к курсовому проекту 4
3. Функциональная схема 5
4. Разработка преобразователей 8
4.1 Преобразователь “положение – код” 8
4.2 Преобразователь “скорость – код” 10
5. Датчик усилия 13
6. Расчет цифрового фильтра 16
7. Расчет узла индикации 20
8. Описание и алгоритм работы системы 21
9. Описание и работа интерфейса ЕС ПЭВМ / К1810 23
10. Программная часть 26
10.1 Программа обработки сигналов от таймера 26
10.2 Программа обработки сигналов от конечных выключателей 27
10.3 Программа обработки сигналов от пульта управления 29
11. Заключение 31
12. Список литературы 33 Задание к курсовому проекту.
Манипулятор с приведенной кинематической схемой (вариант 4) имеет 3 управляемые оси, и оснащен датчиками скорости и положения.
1. Разработать функциональную схему автоматизации манипулятора. Манипулятор должен быть оснащен конечными выключателями по каждой оси, кнопкой аварийного останова, отладочным пультом управления для ручного управления по всем координатам, индикацией работающих осей. Датчик угла поворота фотоимпульсный с Z(P) = 4096. В качестве датчика скорости – тахогенератор / преобразователь аналог-частота. Схват оснастить аналоговым датчиком усилия, сопротивление которого пропорционально усилию сжатия R=f(F).
2. Разработать преобразователь «скорость - код», «положение - код», «усилие код». Преобразователь «скорость – код» типа «аналог-частота» с параметрами: точность – 10%, частота преобразователя – 0-5 кГц, реализация на ОУ.
3. Разработать схему сопряжения ввода информации через ЭВМ через интерфейс типа ЕС ПЭВМ. Каналы ввода релейных сигналов должны содержать схемы антидребезга. Для обработки сигналов с кнопок управления, и с оконечных выключателей использовать каналы прерывания. Для обработки сигналов с датчиков использовать прерывания по таймеру. Предусмотреть полную гальваническую развязку цепей манипулятора с входами ЭВМ. Для управления силовыми преобразователями установить по восьми разрядному буферу на электропривод.
4. Разработать схему алгоритма работы устройства управления манипулятором.
5. Фильтр, имеющий в аналоговом виде передаточную функцию W(P)=T1/(T2p+1), преобразовать к виду, удобному для реализации на ЭВМ. Смоделировать полученную функцию.
6. Разработать фрагменты программ на языке низкого уровня по обработке прерывания, обмена информацией с платой сопряжения; программу реализации цифрового фильтра, считая, что последний находится в цепи датчика скорости. Программу составить в системе команд микро–ЭВМ К1810. Заключение.
Разработанное устройство представляет собой практически законченную рабочую схему. Элементная база, на которой собрано устройство является широко распространенной, поэтому все повторения данной схемы, ее модернизация на практике потребуют значительных изменений в текущей схеме, но, возможно, значительно улучшат ее параметры. В целом же можно сказать, что работа выполнена.
|